波動歯車装置

別名、ハーモニックドライブ。もともとはハーモニック・ドライブ・システムズ社の歯車装置である。サーキュラ・スプライン(C/S)、ウェーブ・ジェネレータ(W/G)、フレックススプライン(F/S)から構成される歯車装置であり、特徴として高減速比、軽量、コンパクト、バックラッシュが少ないなどがある。これらの特徴によりほとんどのロボットに使用されている。